前方感知视觉是机车智能驾驶不可少的硬件设备。单目和双目是单摄像头和双摄像头在外观上的区别。机车单目视觉系统是平面图像的处理，感知任务是车道线检测、交通标志识别和障碍物检测（车辆、行人等交通参与者）。车载双目视觉系统通过模人眼来构建物体的立体图像。感知任务是目标检测、分类和测距、多目标跟踪以及对经过的空间和场景的理解。

单目和双目视觉系统的优缺点：

该双目视觉系统测距方法具有、、系统结构简单、的优点。然而，通过计算进行测距意味着计算量大，因此很难小型化。车载单目视觉系统的缺点是需要大量的数据，需要新、维护和不断优化。

一、机车单目视觉系统工作流程：

1、图像采集：将模拟图像转换为数字图像；

2、图像预处理：将每张文字图像整理出来，送入识别模块进行识别、图像去噪、边缘增强、灰度拉伸、图像分割、形态学处理；

3、特征提取：用计算机提取图像信息，判断每个像点是否属于一个图像特征，如形状、面积、体积、颜色、运动状态、对称性、表面粗糙度、声光反射率、穿透等；

4. 目标识别：指将特定目标（或一类目标）与其他目标（或其他类型的目标）区分开来的过程。

2、机车双目视觉系统工作流程：

1、相机标定：建立相机成像的几何模型，简单理解为三维坐标；

2、立体匹配：匹配左右图像平面之间A(X,Y,Z)的对应点A1(X1,Y1,Z1)；

3、立体复原：利用多层扫描共焦图像合成技术，复原图像的立体立体感；

4、视频分析：利用计算机视觉技术，从图像中监测运动和运动的物体，并对其进行运动分析、跟踪或识别的技术。