机车前方感知单目相机与双目相机的区别

2023-11-16 浏览次数:1753

前方感知视觉是机车智能驾驶不可少的硬件设备。单目和双目是单摄像头和双摄像头在外观上的区别。机车单目视觉系统是平面图像的处理,感知任务是车道线检测、交通标志识别和障碍物检测(车辆、行人等交通参与者)。车载双目视觉系统通过模人眼来构建物体的立体图像。感知任务是目标检测、分类和测距、多目标跟踪以及对经过的空间和场景的理解。

单目和双目视觉系统的优缺点:

该双目视觉系统测距方法具有、、系统结构简单、的优点。然而,通过计算进行测距意味着计算量大,因此很难小型化。车载单目视觉系统的缺点是需要大量的数据,需要新、维护和不断优化。

一、机车单目视觉系统工作流程:

1、图像采集:将模拟图像转换为数字图像;

2、图像预处理:将每张文字图像整理出来,送入识别模块进行识别、图像去噪、边缘增强、灰度拉伸、图像分割、形态学处理;

3、特征提取:用计算机提取图像信息,判断每个像点是否属于一个图像特征,如形状、面积、体积、颜色、运动状态、对称性、表面粗糙度、声光反射率、穿透等;

4. 目标识别:指将特定目标(或一类目标)与其他目标(或其他类型的目标)区分开来的过程。

2、机车双目视觉系统工作流程:

1、相机标定:建立相机成像的几何模型,简单理解为三维坐标;

2、立体匹配:匹配左右图像平面之间A(X,Y,Z)的对应点A1(X1,Y1,Z1);

3、立体复原:利用多层扫描共焦图像合成技术,复原图像的立体立体感;

4、视频分析:利用计算机视觉技术,从图像中监测运动和运动的物体,并对其进行运动分析、跟踪或识别的技术。


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